目次
　
第１章　緒論……………………………………………………………………………………… 1
　　1.1　はじめに ……………………………………………………………………………… 1
　　1.2　本研究の目的と内容 ………………………………………………………………… 2
　　1.3　固有値割当法の概要 ………………………………………………………………… 5
　　1.4　２次安定化法の概要 ………………………………………………………………… 7
　　1.5　対象とするシステムの定式化 ……………………………………………………… 8
　
第２章　状態フィードバックによるロバスト安定化 ……………………………………… 11
　　2.1　はじめに……………………………………………………………………………… 11
　　2.2　時変な不確定性を有するシステムへの固有値割当法の拡張…………………… 12
　　2.3　指標の最小値探索アルゴリズム…………………………………………………… 17
　　2.4　希望の固有値を指定する行列への非依存性……………………………………… 19
　　2.5　まとめ………………………………………………………………………………… 20
　
第３章　制限付き状態フィードバックによるロバスト安定化 …………………………… 21
　　3.1　はじめに……………………………………………………………………………… 21
　　3.2　制限付き状態フィードバックによるロバスト安定化…………………………… 21
　　3.3　ロバスト性に関する指標の最小値探索アルゴリズム…………………………… 26
　　3.4　希望の固有値を指定する行列への非依存性……………………………………… 28
　　3.5　まとめ………………………………………………………………………………… 29
　
第４章　出力フィードバックによるロバスト安定化 ……………………………………… 30
　　4.1　はじめに……………………………………………………………………………… 30
　　4.2　補償器を想定した拡大系…………………………………………………………… 31
　　4.3　固有値の割り当てを緩めた設計法………………………………………………… 32
　　4.4　出力フィードバックによるロバスト安定化……………………………………… 34
　　4.5　ロバスト安定化法…………………………………………………………………… 37
　　4.6　希望の固有値を指定する行列への非依存性……………………………………… 39
　　4.7　補償器の次数とロバスト性………………………………………………………… 41
　　4.8　まとめ………………………………………………………………………………… 44
　
第５章　飛翔体ヨー・ロール系オートパイロットの設計 ………………………………… 45
　　5.1　はじめに……………………………………………………………………………… 45
　　5.2　状態フィードバックによる設計…………………………………………………… 47
　　5.3　制限付き状態フィードバックによる設計………………………………………… 51
　　5.4　補償器を用いた出力フィードバックによる設計………………………………… 54
　　　　5.4.1　零次の補償器を用いた場合………………………………………………… 54
　　　　5.4.2　１次の補償器を用いた場合………………………………………………… 55
　　5.5　まとめ………………………………………………………………………………… 58
　
第６章　特異値によるロバストネステスト ………………………………………………… 59
　　6.1　はじめに……………………………………………………………………………… 59
　　6.2　２次安定性…………………………………………………………………………… 59
　　6.3　ロバスト安定性の判定条件………………………………………………………… 61
　　6.4　オートパイロット系のロバスト性………………………………………………… 62
　　6.5　まとめ………………………………………………………………………………… 67
　
第７章　結言 …………………………………………………………………………………… 69
　
謝辞 ……………………………………………………………………………………………… 72
　
文献 ……………………………………………………………………………………………… 73
　
付録 ……………………………………………………………………………………………… 82